黑客发布Autopilot破解图片 解释Autopilot视觉系统符号含义

盖世汽车讯 据外媒报道，近日黑客verygreen将Autopilot系统的视觉图像发布到了网上。在多位黑客的协同配合下，他们采用截图模式，将Autopilot系统的视觉呈现展现了出来，使用户了解Autopilot是如何理解其传感器数据的。

然而，这并非是Autopilot视觉系统的全貌，其中并未包含车道追踪（tracking of the lanes）。

但发布的图片仍展现了该系统是如何追踪视场范围内的目标物的。为此，verygreen对发送的数张照片及视频进行了说明：

他对图片中各色圆圈做了解释：绿色代表移动、黄色代表停止、橙色代表静止不动，而红色的含义尚不清楚。

圆圈的尺寸代表车辆与目标物的间距，圆圈越大，车辆与目标物越接近。厚（粗）圆圈（thick circle）表明该目标物有个标签，或已被Autopilot追踪。若圆圈时隐时现（Fading in and out）则表明目标物可能存在变化。

有时，在某些空白空间（empty space）也存在圆圈，这或许是因为雷达在测定目标物高度时存在一定的故障，其试图寻找一个相关目标物，并调高或调低其高度。这时的雷达无法准确测定目标物高度（若测定值为-5，则属于这类故障情况）。有时，圆圈的高度值为0，属于此例。

需要牢记的是，雷达会以3D格式表示坐标轴，但黑客们却必须要将其投射到2D图纸上。因此，将存在一定的误差。有时，这类坐标轴转换时的误差会超出预期。（本文图片选自electrek.co）